线性模组机器人在光伏业排“串串”
线性模组机器人在光伏业排“串串”。看到“串串”大家一瞬间想到的可能是,四川串串,那个麻辣鲜香啊!线性模组小编只能说,要让大家失望了,此“串串”非彼吃的“串串”。这个是太阳能光伏板上的电池串。
太阳能光伏板组件是一种暴露在阳光下便会集热,将光能转换为直流电的发电装置,由几乎全部以半导体物料制成的博身固体光伏电池片组成。在生产太阳能光伏组件时,需要将电池串整齐排布在玻璃板上,然后互联焊接,进而层压成组件,但由于人工排布效率低下,费时费力,排布效果极不统一,人工的过多干涉电池串导致质量难以保证,同时手上的汗液等容易污染电池片,造成组件外观不良。所以有的企业采用了线性模组机器人进行配合来实现此功能,把相机的视觉定位和机器人的快、准的特点结合起来,达到完善的效果。
线性模组机器人工作原理如下:
(1) 线性模组机器人从前段设备出料位抓取电池串,机械手取料点位固定;
(2) 线性模组机器人将电池串判断是否旋转,在safe位置转动完成后,定点到达照相位,电池串的两端位于两套工业相机的视野范围内;
(3) 给相机拍照信号,相机获取图像并自动取得电池串的边角点,随即计算出所指定点的空间坐标;
(4) 根据电池串的两边角坐标,计算出所抓取实际电池串的串中心坐标;
(5) 串中心坐标与照相位(即电池串旋转位)坐标的矢量差值,就是所要传送给机器人的数据(ΔX、ΔY和Δα),机器人根据这三组差值,即可排布出整齐的电池串组。
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